文章摘要:水下机械手是作业型水下机器人的首选配置装备，其具有运动灵活、抗干扰性强等优点，获得了国内外学者的广泛关注。针对水下机械手的功能、结构特征、动力学性能及控制方法，现已有大量学者开展研究，其中动力学分析是研究核心，但目前缺乏对其的系统性总结。为此，聚焦于水下机械手动力学的研究方法与技术，首先对水下机械手用于不同水下作业时的功能和设计特征进行了总结；然后对水下机械手的动力学建模方法进行了分类和比较，主要包括基于误差补偿的动力学建模方法和基于水动力学模型的动力学建模方法；最后对惯性及黏性水动力学模型的构建方法进行了详细描述。通过对比不同的水下机械手动力学建模方法，指出了未来可研究的新方向。研究结果可为后续的水下机械手研究提供一定参考。

文章关键词:水下机械手,动力学分析,误差补偿,水动力学模型,

项目基金:国家重点研发计划资助项目（2018YFB1309401）,河北省高等学校科学技术研究项目（QN2018090）,